金属球向外张开，进而通过杠杆联动控制进气阀门的开度。
“在蒙德尔港和各大纺织工厂的蒸汽机中，工人们常常面临调速器飞球振荡的问题，在实际运转中，调速器常常发生震颤，甚至导致蒸汽管道爆裂，对吧。”
机械科的几名学生一听这话打起精神来了。
这是他们日常实习中经常遇到的故障口牙！
“为什么会出现这种情况？因为这应该是一个多自由度的动力学系统。”
黎默写下了一个闭环摄动特征方程：
【d³(Δθ)/dt³+a₁·d²(Δθ)/dt²+a₂·d(Δθ)/dt+a₃·(Δθ)=0】
“飞球开度微扰为Δθ，主轴角速度扰动在工作点附近线性展开，若我们要彻底消除飞球的自激振颤，使系统在纺纱机负荷突变后能够渐近收敛回平衡态……”
“并且，要保证主轴转速在衰减过程中的最大动态超调量不超过5%……”
“请根据该三次特征代数方程，给出系统特征根实部全部为负的充要条件，并由此计算出：在这几个系数里的机械阻尼器系数，必须大于哪一个临界阈值？”
写完题目，黎默看向台下众人：
“一个还算简单的控制题目，怎么样，有没有人想上台解一下的？”